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助力機(jī)械手特點(diǎn)及設(shè)計(jì)注意問題

助力機(jī)械手系統(tǒng)主要包括四部分： 1.氣路控制系統(tǒng) 1.1設(shè)置有元件保護(hù)盒，以保護(hù)主要精密氣動(dòng)元器件，避免操作時(shí)意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，方便維修。 1.2系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲(chǔ)氣罐，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐ぜ遁d。 2.夾具部分主機(jī)控制與夾具（機(jī)械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機(jī)操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學(xué)原理布置，便于操作及緊急情況的處理。 3.機(jī)械手主機(jī) 1.1可實(shí)現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。 1.2空載、滿載及處理不同工件時(shí)，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實(shí)現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動(dòng)狀態(tài)，便于精確定位。 1.3系統(tǒng)可始終保持機(jī)械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。 1.4全程平衡、運(yùn)動(dòng)順滑等特點(diǎn)，使得操作者可以很便捷地實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)、定位、裝配等操作。 1.5剛性手臂可使機(jī)械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場(chǎng)所進(jìn)行橫向放入、橫向取出等動(dòng)作要求。 1.6關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實(shí)現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時(shí)中斷機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。 4.軌道行走系統(tǒng)本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動(dòng)平臺(tái)小車配合，平臺(tái)小車下法蘭連接硬臂式機(jī)械手。使整個(gè)設(shè)備在軌道行程內(nèi)平穩(wěn)行走。C型軌道采用進(jìn)口材料，強(qiáng)度、精度高。非金屬滾輪采用高強(qiáng)度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。 助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問題 1.自由的結(jié)構(gòu)必須首先考慮的問題,也是工作空間范圍的問題,更多的自由度更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng),目前市場(chǎng)上銷售的2—6自由度的機(jī)械手,當(dāng)然,一般需要三個(gè)多自由度可以稱為助力機(jī)械手,3或3的下面是一般稱為坐標(biāo)機(jī)器人。除了自由度是一個(gè) 重要的精度和剛度(后者是非常重要的在多自由度機(jī)械手中),前者是加工精度有關(guān),后者與工作負(fù)載的大小和速度。 2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),如果是中小工作負(fù)載和高速度,建議選擇全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器或電力驅(qū)動(dòng)的,而電液混合氣體可以被認(rèn)為是建議設(shè)計(jì)方法。 3.對(duì)當(dāng)前世界 的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)有高精化、高速、多軸,輕量級(jí)的發(fā)展趨勢(shì)。定位精度能滿足微米和亞微米級(jí)的要求,運(yùn)行速度可達(dá)3m/s,生產(chǎn)產(chǎn)品的六軸,負(fù)載2公斤的產(chǎn)品系統(tǒng)現(xiàn)在總重量100公斤。

同國際先進(jìn)水平的機(jī)械人相比較而言我國還存在哪些需要改進(jìn)的地方？

機(jī)械人，我國的發(fā)展起步還是比較晚的，同國際先進(jìn)國家水平來比較，還是有一定的差距的，這是我們需要正視的，那么都有哪些方面的不足呢？同近些年的發(fā)展總結(jié)來看，不外乎這樣幾個(gè)方面。 1、工業(yè)機(jī)械人，現(xiàn)在一般都是替代的高額勞動(dòng)力而出現(xiàn)的，所以要達(dá)到節(jié)省成本的目的是 重要的。 2、機(jī)械人的精度，拿捏的工作的準(zhǔn)確度是非常關(guān)鍵的一環(huán)，主要是這方面同國家水平有些差距。一般來說，是不能有任何差錯(cuò)的，要達(dá)到零誤差為準(zhǔn)，類似于手機(jī)組裝這樣的機(jī)械人來說，電焊機(jī)械人來說，是必須的。 3、壽命是一大難題，國產(chǎn)的優(yōu)質(zhì)機(jī)械人，壽命基本可以達(dá)到國際水平，但是劣質(zhì)產(chǎn)品而言，是不達(dá)標(biāo)的。